Этимологический словарь Фасмера - чепать

чепа́ть чипа́ть "зацеплять; задевать", южн., зап., псковск. (Даль), укр. чíпати "цеплять, хватать, задевать", причiпи́ти, причепи́ти, польск. сzерiас́, сzерić się "цепляться", сzерić "хватать", сzеру мн. "дерево, которое цепляется в воде за сеть". Вероятно, связано чередованием гласных с ча́пать.

Этимологический словарь русского языка. — М.: Прогресс

М. Р. Фасмер

1964—1973