Этимологический словарь Фасмера - цыпочки

цы́почки мн. цы́пки, укр. ципки́ мн., словен. сíраti "неуклюже идти" наряду с сербохорв. цу̏пкати "прыгать", чеш. сuраti "слабо топать ногами", польск. сuрас́ "тихо красться следом". Все это звукоподражания, как и нов.-в.-н. zippeln, ziрреrn "семенить", ср.-в.-н. zippeltrit "семенящий шаг"; см. Бернекер I, 130; Преобр., Труды I, 50 и сл.; Соболевский, ЖМНП, 1886, сент., стр. 145.

Этимологический словарь русского языка. — М.: Прогресс

М. Р. Фасмер

1964—1973