Физическая энциклопедия - эйлеровы углы

три угла j, y и y, определяющие положение тв. тела, имеющего неподвижную точку О (напр., гироскопа), по отношению к неподвижным прямоуг. осям Ох1у1z1. Если с телом жёстко связать прямоуг. оси Oxyz (рис.) и обозначить линию пересечения плоскостей Оx1y1 и Оху через OR (линия узлов), то Э. у. будут: угол собственного вращения j=?КОх (угол поворота вокруг оси Oz), угол прецессии y=?x1ОК (угол поворота вокруг оси Oz1) и угол нутации y=?z1Oz (угол поворота вокруг линии узлов ОК); положительные направления отсчёта углов показаны на рисунке дуговыми стрелками Положение тела будет определяться однозначно, если считать углы j и y изменяющимися от 0 до 2я, а угол y от 0 до p.