Этимологический словарь русского языка - ерзать

Искон. Суф. производное от ерзый «непоседливый», того же корня, что и ера (см. ерепениться), диал. елзать, елозить с л вм. р, ср. крик — клик и т. д.

Школьный этимологический словарь русского языка. Происхождение слов. — М.: Дрофа

Н. М. Шанский, Т. А. Боброва

2004