Этимологический словарь Фасмера - телепаться

телепа́ться "болтаться, мотаться, свисать", южн., зап. (Даль), донск. (Миртов), тилипа́ться – то же, те́лепень "кистень, ядро на цепи", "болван", "вялый ребенок" (Даль). кашинск. (См.), яросл. (Волоцкий), тиля́пень "неуклюжий человек", смол. (Добровольский), телёпа "nоследний из возчиков навоза, которого осыпают насмешками", смол. (Добровольский), утилипа́ть "уйти", псковск. (Булич, ИОРЯС I, 329). Основано, по-видимому, на звукоподражании, ср. шлёп. Нет никакого родства между те́лепень и греч. τρέφω "питаю", вопреки Горяеву (ЭС 363). Ср. тельпе́нь.

Этимологический словарь русского языка. — М.: Прогресс

М. Р. Фасмер

1964—1973