Этимологический словарь русского языка Семенова - руль

Старославянское – руръ.

Голландское – гоег (руль).

Родственная голландской словоформа со значением «руль – род весла, приделываемого сзади кормы судна для управления им» в русском языке появилась в эпоху Петра I, стала широко употребляться всеми слоями населения. Слово из «руръ» превратилось в «руль», стало произноситься отлично от голландского корня, сохранившегося в других романских языках: ср. восточнонемецкое – Ruder (весло).

Родственным являются:

Польское – rudlo.

Производные: рулевой, рулить.

Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство

Москва

2003