Этимологический словарь русского языка Семенова - тыкать

Индоевропейское – (s)teu(расширяться).

Общеславянское – tъknoti (толкать, ударить, поразить).

Древнерусское – тыкати, тъкнути.

В русском языке глагол известен с XII в. в значении «пронзить, воткнуть». С XIII в. употребляется слово «тыкати» в значении «толкать». С XIV-го в юго-западных русских говорах употребляется слово с возвратной частицей -ся в значении «касаться», «иметь отношения».

Родственными являются:

Словацкое – tykatsa.

Польское – tykac.

Производные: протыкать, проткнутый.

Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство

Москва

2003