Этимологический словарь русского языка Семенова - царапать

Древнерусское – царапати.

Точно установить время образования слова довольно трудно, широко применяется в русском языке с конца XVII в.

Слово является звукоподражанием. Обозначает скрежетание чего-либо острого и тонкого о поверхность, сопровождающееся сравнительно высоким звуком, либо нанесение неглубокой раны чем-то острым и тонким.

Родственным являются:

Словенское – ceriti (скалить зубы).

Производные: царапаю, царапина, цап-царап.

Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство

Москва

2003