Этимологический словарь русского языка Семенова - иго

Древнерусское – иго.

Старославянское – иго.

Латинское – iugum (иго, ярмо).

Слово образовалось в славянских языках на базе индоевропейского корня, имеющего значение «перекладина, перемычка». Считается, что первоначальное значение слова – «то, что связывает, соединяет». В значении «гнет» слово встречается в религиозных текстах с XI в.

Родственным являются:

Польское – jugo (перекладина у саней).

Этимологический словарь русского языка. М.: Русский язык от А до Я. Издательство

Москва

2003